Diez años después de la caída de Troya, el héroe griego victorioso Odiseo aún no ha regresado a su Ítaca natal. Una banda de pretendientes alborotadores, creyendo que Ulises estaba muerto, ha invadido su palacio, cortejando a su fiel, aunque debilitada, esposa, Penélope, y revisando su reserva de comida. Con el permiso de Zeus, la diosa Atenea, la mayor aliada inmortal de Odiseo, aparece disfrazada e insta al hijo de Odiseo, Telémaco, a buscar noticias de su padre en Pilos y Esparta. Sin embargo, los pretendientes, liderados por Antinoo, planean tenderle una emboscada a su regreso.
Mientras Telémaco sigue el rastro de Ulises a través de las historias de sus antiguos compañeros de armas, Atenea organiza la liberación de Ulises de la isla de la hermosa diosa Calipso, de quien ha sido prisionero y amante durante los últimos ocho años. Ulises zarpa en una balsa improvisada, pero el dios del mar Poseidón, cuya ira Odiseo provocó antes en sus aventuras al cegar al hijo de Poseidón, el cíclope Polifemo, evoca una tormenta. Con la ayuda de Atenea, Ulises llega a los feacios. Su princesa, Nausicaa, que está enamorada del guapo guerrero, abre el palacio al extraño. Ulises retiene su identidad todo el tiempo que puede hasta que finalmente, a petición de los feacios, cuenta la historia de sus aventuras.
Ulises relata cómo, después de la Guerra de Troya, sus hombres sufrieron más pérdidas a manos de los Kikones, y luego estuvieron casi tentados a quedarse en la isla de los Lotus Eaters drogados. Luego, el cíclope Polifemo devoró a muchos de los hombres de Odiseo antes de que un ingenioso plan de Odiseo permitiera que el resto escapara, pero no antes de que Odiseo revelara su nombre a Polifemo y así comenzara su guerra personal con Poseidón. Luego, el dios del viento Ailos le proporcionó a Ulises una bolsa de vientos para ayudarlo a regresar a casa, pero la tripulación abrió la bolsa con avidez y envió el barco a la tierra de los gigantes, devoradores de hombres, de Lestrigones, de donde nuevamente lograron escapar.
En su siguiente parada, la diosa Circe engañó a los hombres de Ulises y los convirtió en cerdos. Con la ayuda del dios Hermes, Ulises desafió su hechizo y transformó a los cerdos en hombres. Permanecieron en su isla durante un año en el regazo del lujo, con Ulises como su amante, antes de seguir adelante y resistir las tentaciones de las seductoras y peligrosas Sirenas, navegando entre el monstruo marino Escila y los remolinos de Caribdis, y sondeando las profundidades. del Hades para recibir una profecía del vidente ciego Tiresias. Descansando en la isla de Helios, los hombres de Ulises desobedecieron sus órdenes de no tocar los bueyes. En el mar, Zeus los castigó y todos menos Ulises murieron en una tormenta. Fue entonces cuando Ulises llegó a la isla de Calipso.
Ulises termina su historia y los feacios le dan obsequios y lo llevan a casa en un barco. Atenea disfraza a Odiseo de mendigo y le indica que busque a su viejo porquerizo, Eumeo; ella recordará a Telémaco de sus propios viajes. Con la ayuda de Atenea, Telémaco evita la emboscada de los pretendientes y se reúne con su padre, quien revela su identidad solo a su hijo y al porquero. Diseña un plan para derrocar a los pretendientes con su ayuda.
Disfrazado de mendigo, Ulises investiga su palacio. Los pretendientes y algunos de sus antiguos sirvientes generalmente lo tratan con rudeza mientras Odiseo evalúa la lealtad de Penélope y sus otros sirvientes. Penélope, que nota el parecido entre el mendigo y su marido presuntamente muerto, propone un concurso: por fin se casará con el pretendiente que puede ensartar el gran arco de Ulises y disparar una flecha a través de una docena de cabezas de hacha.
Solo Ulises puede llevar a cabo la hazaña. Arco en mano, dispara y mata al pretendiente Antinoo y revela su identidad. Con Telémaco, Eumeo y su cabrero Filoitio a su lado, Odiseo lidera la masacre de los pretendientes, ayudado solo al final por Atenea. Ulises se reúne con amor con Penélope, su conocimiento de su cama que construyó la prueba que supera su escepticismo de que él es un impostor. Fuera de la ciudad, Ulises visita a su padre enfermo, Laertes, pero un ejército de familiares de los pretendientes los encuentra rápidamente. Con el estímulo de una Atenea disfrazada, Laertes derriba al cabecilla, el padre de Antinoo. Antes de que la batalla pueda avanzar más, Atenea, al mando de Zeus, ordena la paz entre los dos bandos.