Gareth es el hijo menor de Lot y Bellicent. Sus hermanos mayores, Gawain y Modred, se han convertido en caballeros del rey Arturo, pero se ve obligado a quedarse en casa con su madre porque todavía se le considera un niño. Debido a esta sobreprotección, es infeliz. Se da cuenta de que su madre lo ama y que debe ser obediente a sus deseos, pero se siente frustrado porque una vida caballeresca es a lo que realmente aspira.
Finalmente, Gareth habla con su madre sobre su deseo y, a pesar de sus temores, logra convencerla para que le dé permiso para ir a Camelot. Ella solo hace una demanda: debe ir a la corte de Arthur disfrazado y trabajar durante un año como un pícaro de cocina común antes de revelar su identidad. Ella espera que esta condición humillante haga que Gareth reconsidere. Sin embargo, sigue decidido, por lo que Bellicent cumple su palabra y lo deja ir.
Gareth se disfraza y, acompañado de dos sirvientes, parte hacia la mágica y rica ciudad de Camelot. Están asustados y asombrados por el espectáculo imponente del capitolio, especialmente por sus altos muros, en los que se encuentran las esculturas de la Dama del Lago, que simboliza la Religión Verdadera, y las Tres Reinas, que representan la Fe, la Esperanza y la Caridad. Estos significan para todo el mundo los principios por los que Arturo guía su reino. Gareth y sus sirvientes entran en la ciudad y son recibidos por Merlín. Después de una breve conversación, los dirige al palacio.
En el gran salón, Gareth observa la imparcialidad con la que Arthur dicta sentencias y concede las peticiones de los peticionarios. Cuando llega su turno, Gareth pide y recibe un puesto como sirviente en la cocina del palacio. Promete que en un año se identificará y luchará fielmente por el rey.
A medida que pasa el tiempo, Gareth sigue trabajando en la cocina. Es popular entre los otros sirvientes, pero a menudo es intimidado por su supervisor, Sir Kay. Finalmente, Gareth descubre que Bellicent cedió a su demanda y lo liberó de su voto de un año.
Todavía ocultando su verdadera identidad, Gareth le ruega al rey el derecho de ir a la próxima misión que debe emprender un caballero. A pesar de las protestas de Kay, Arthur accede a esta solicitud y permite que el niño mantenga su identidad en secreto por el momento.
Ese mismo día, una hermosa y bien nacida doncella llamada Lynette aparece en la corte. Ella cuenta una triste historia sobre cómo su hermana Lyonors y el resto de su familia están prisioneros en Castle Peril por cuatro feroces caballeros. Ella vino a Camelot para solicitar la ayuda del mejor caballero, Sir Lancelot, para liberarlos. El rey acepta ayudar, pero le asigna la tarea a Gareth. Lynette está indignada, ya que piensa que Gareth es un sinvergüenza humilde de la cocina y que esta es la forma en que Arthur la insulta. Sin embargo, Arthur le proporciona a Gareth un caballo y una armadura y lo envía a buscarlo.
Durante el viaje a Castle Peril, Lynette se muestra malhumorada y hostil hacia Gareth. A menudo lo regaña por su baja cuna y falta de habilidad y lo hace caminar varios pasos detrás de ella. A pesar del comportamiento degradante de Lynette, Gareth sigue siendo humilde y paciente.
Mientras atraviesa un bosque, Gareth rescata a un barón local que había sido capturado por unos rufianes, pero Lynette se niega a darle crédito por este logro y atribuye su victoria a la suerte. El barón los entretiene en su castillo. En la cena, Lynette se niega a sentarse en la misma mesa con Gareth. Posteriormente, continúan su viaje.
Finalmente, la pareja llega a Castle Peril. Uno tras otro, en duras peleas, Gareth derrota a los tres primeros caballeros. Muy lentamente, comienza a surgir un cambio en los sentimientos de Lynette. Inicialmente, ella comienza a respetar solo su habilidad y destreza como guerrero, pero pronto se da cuenta de que él es de hecho noble y, además de eso, un caballero caballeroso y honorable. Ella se disculpa con él por su comportamiento grosero anterior.
Lynette y Gareth ahora se unen a Lancelot, a quien Arthur ha enviado para protegerlos y ayudarlos. El escudo de Lancelot está cubierto cuando se acerca y no lo reconocen. Él y Gareth luchan y, por supuesto, el joven es derrotado. Gareth está mortificado y Lynette lo regaña por perder, pero Lancelot amablemente los convence de que no hay vergüenza en la derrota. Se ofrece a luchar contra el cuarto caballero, ya que para eso lo envió Arthur, pero Gareth se niega. En cambio, Lancelot aconseja a Gareth tanto como sea posible en el arte del combate personal. Gareth se enfrenta al último y más feroz de los caballeros en una amarga lucha y sale triunfante. Se liberan Castle Perilous y Lady Lyonors y se produce una alegre celebración. Más tarde, Gareth y Lynette se casan.
Si bien puede leerse como un cuento de aventuras puramente romántico, este idilio (como varios otros) también puede considerarse una alegoría profunda. El río serpenteante que rodea Castle Dangerous puede interpretarse como la corriente del tiempo. Sus tres largos arcos representan las tres etapas de la vida -juventud, mediana edad y vejez- y los tres caballeros en las cruces son la encarnación de las tentaciones típicas de estas edades, todas las cuales Gareth debe superar en su esfuerzo por ser un verdadero caballero, digno de Lynette. El último caballero representa la Muerte. El principio alegórico aquí es que la Muerte, que parece el más formidable de todos los oponentes, es derrotada fácilmente y su derrota produce una vida nueva e inocente.
